La théorie des mécanismes traite uniquement de modèles pour lesquels on considère qu'il n'y a que des liaisons avec des géométries parfaites sans jeux , ni frottement ni déformations et qui sont définis chacune par un torseur cinématique( le torseur d'action mécanique transmissible en découlant automatiquement ).La théorie des mécanismes s'appuie donc sur un modèle architectural lié a un objectif d'étude et a pour but de maîtriser la mobilité et l'hyperstaticité d'un mécanisme modélise par des liaisons théoriques.
Cours:
https://drive.google.com/open?id=0B_ZweZrOXF-pdk5RTjdOS2doQms
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